Está claro que programar el robot mBot Ranger con mBlock es una sencilla tarea. Además, las posibilidades de programación que nos ofrece son muy limitadas y simples. Por eso surge la necesidad ampliar nuestros horizonte. Por eso intentamos usar Arduino para programarlo.
Lo primero que haría cualquier persona sería abrir el Programa de Arduino y seleccionar la placa y puerto correspondiente. Luego nos encontraríamos con el problema de que no sabemos la nomeclatura de los sensores distintos sensores.
Hay 2 maneras de leer el valores de los sensores: si librería y con librería:
SIN LIBRERÍA
Se hace como en una placa de Arduino normal:
variable = analogRead (pin);
Estos son todos los sensores que se pueden leer así, y sus correspondientes pines:
- Sensor de temperatura, pin A0.
- Sensor de sonido, pin A1.
- Sensor de luz izquierdo, pin A2.
- Sensor de luz derecho, pin A3.
Además a cada puerto del 06 al 10 les corresponden dos pines a cada uno:
- Puerto 06 del robot, es el pin A10 y A15.
- Puerto 07 del robot, es el pin A9 y A14.
- Puerto 08 del robot, es el pin A8 y A13.
- Puerto 09 del robot, es el pin A7 y A12.
- Puerto 10 del robot, es el pin A6 y A11.
El siguelíneas es casi el único que se puede leer así. Si conectamos el RJ25 por ejemplo al puerto 09, el pin A7 nos dará el valor del siguelínea izquierdo, y el A12 el del derecho.
No obstante, el sensor de distancia al ser más complejo no lo podremos leer así. Habrá que utilizar una librería.
CON LIBRERÍA
Será necesario descargar y añadir esta librería. Para instalarla vamos a Programa > Incluir librería > Añadir librería .ZIP y seleccionamos el archivo de la misma. La librería se llama MeAuriga.
Cada sensor tiene un nombre específico:
- La distancia expresa en cm del sensor ultrasónico es ultrasonic_9.distanceCm().
- El valor del eje X giroscopio es gyro_0.getAngle(1).
- El valor del eje Y giroscopio es gyro_0.getAngle(2).
- El valor del eje Z giroscopio es gyro_0.getAngle(3).
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